Na basreliefu nalezeném v Tellohu (v Chaldei) a pocházejícím asi z 3. tisíciletí př. Kr. je zobrazen harfeník; na jedné starobabylonské váze jsou vyobrazeny harfy 5, 7 a 9strunné. Egypťané měli h. až 13strunné. R. 1720 byla v Donauwörth vynalezena h. pedálová, zprvu měla 5 pedálů, později 7. Dvojitou pedál. h. sestrojil r. 1740 Francouz Cousineau, zdokonalil jí pařížský výrobce hud. nástrojů S. Erard (1798).