Nejstarší formou k. je pravděpodobně pinseta, vyobrazená na nástěnných obrazech staroegyptských z 2. tisíciletí př. Kr. V předhistorické jeskyni Býčí skála (na Moravě) byly nalezeny černé kleště již značně specializované. Kovářské, lékařské a porodní k. jsou uváděny v literatuře již od časů homérských (asi od 9. stol. př. Kr.). Byly nalezeny z doby římské také kleště zubolékařské a proštipovací. Četné druhy k. popisuje Theofilus Presbyter kol r. 950.