Kolo ozubené

Pojednává se o něm již v pseudoaristoteleském spisu Mechanické problémy (kol r. 330 př. Kr.). O různých o. k. mluví Vitruvius v De architektura (kol r. 24 př. Kr.). O šroubovém k. mluví řecký matematik Pappos, kol r. 300 po Kr. V žádném technickém spisu ze 16. a 17. století se vůbec nevěnuje pozornost tvaru zubů. Teprve od 2. pol. 17. století se začíná uvažovat teoreticky o správném ozubení, ale v praxi zůstává při starém. Jakýsi obrat nastal po vyšetřování tření o. k., které provedl r. 1759 angl. inž. Smeaton.

Diferenciální soukolí vynalezl r. 1824 J. White.

Planetové soukolí vynalezl r. 1781 J. Watt.