Snad nejstarší návrh na p. s. je v rukopisu německého vojenského technika Kyesera z Eichstädtu (z r. 1405): jsou to kosti naplněné střelným prachem a opatřené zápalnicí; mají se prý nenápadně podstrčit do jídelny. Leonardo da Vinci navrhl r. 1510 p. s. plněný prachem a připravený k výbuchu (na rok) pozvolným vytékáním rtuti. V něm. rukopisech, Senfftenbergově z r. 1568 a v Zimmermannově z r. 1573 je popsáno a vyobrazeno p. strojů již celá souprava, v nejrůznějších podobách (truhlice, dopis, soudek, stol. náčiní, kniha, židle aj.). Nejstarší zpráva o skutečném užití p. s. je z r. 1581; byl poslán (v podobě trubice) z Polska ruskému obránci Pskova I. P. Šujskému. O hodinovém stroji v pekelném s. se zmiňuje po prvé ve svém rukopisu (1573) E. Zimmermann. Po prvé bylo hodinového mechanismu užito na pekelné lodi, kterou r. 1585 zničil F. Gianibeli most přes Šeldu v Anterpách.